OpenDollYOUR CHARACTER.
REAL WORLD.
让你创造的角色，走进真实世界。
面向角色创作与机器人开发的开源人形机器人平台。
从机械骨架到强化学习，探索属于你的机器人角色。
YOUR CHARACTER.STARTS HERE.
同一副骨架，不同的角色。
紧凑的双足结构与接近 1∶1 的头身比例，为玩偶外观和角色造型留出空间。
从开放的机械结构出发，设计外壳、调整手臂，让自己的角色拥有可以活动的身体。
SMALL MOMENTS.BIG PERSONALITY.
把角色，放进生活里。
从桌边的一次招呼，到对一颗小球的好奇。
三支概念短片，看看 OpenDoll 的不同模样。
概念演绎素材，用于呈现角色与动作设想，不作为实机性能验证。原始短片可能保留早期 YOYO 名称。
OpenDoll / 01PIECE BY PIECEHELLO, OPENDOLL.
好奇外壳里面藏着什么？
沿着八个设计阶段，看看 OpenDoll
如何一点点变成你眼前的模样。
八张产品概念图 · 拖动探索外观演变，非装配教程
CUTE OUTSIDE.ENGINEERED INSIDE.
可爱的外表，认真的结构。
机械、控制与角色设计，在同一个身体里相遇。
- 单腿 6 自由度
- 双腿共 12 个关节，覆盖髋部偏航、侧摆、俯仰，以及膝部和踝部运动。
- 可扩展的头部与手臂
- 围绕角色的动作与外观需求，设计头部结构，调整手臂长度和自由度。
- Linux + USB-CAN
- 主控通过 USB-CAN 连接电机，硬件驱动与运动控制分层，便于适配和二次开发。
TRAIN IN SIM.MOVE IN REAL LIFE.
从仿真中的一步，到现实中的一步。
在仿真环境中训练步态，验证策略，再部署到机器人。当前项目以 Mjlab 为训练框架，结合独立的运控、硬件与通信模块，连接训练和开发流程。
- 01
建立模型
从机器人构型与关节参数开始，准备仿真环境。
- 02
训练策略
在 Mjlab 中训练运动策略，调整任务与奖励。
- 03
仿真验证
评估步态表现，检查模型与控制配置。
- 04
实机部署
由运控模块加载 ONNX 策略，连接硬件与通信接口。
SAME SPIRIT.YOUR COLOURS.
每一种颜色，都有自己的性格。
绿色的好奇、蓝色的节奏、粉色的柔软。
从配色到道具，把你的想象变成角色的个性。
角色配色概念 · 不代表在售型号
ONE PLATFORM.MANY SIDES.
设计外壳，调整造型，赋予角色个性。
切换概念形态，看看同一副骨架的不同表达。
机械结构OUT TO EXPLORE.HOME TO BELONG.
一起出发，也一起慢下来。
角色可以有不同的故事。把它放进你想象中的日常。
MEET EVERY SIDE
角色设计画廊 · 从第一块外壳，到最后一次挥手。
以下均为概念图。点击图片，放大查看设计细节。
OPEN SOURCE.MAKE IT YOURS.
从模型到代码，开始你的改造。
获取机械文件，连接控制系统，进入训练项目。按自己的开发进度，从需要的模块开始。
仓库中的 TinkerV3 是相关构型与教程名称。训练入口以当前仓库为准，历史教程请结合对应版本阅读。
还可以探索哪些方向？
角色表情、语音与大模型交互、视觉导航都是可继续探索的扩展方向，具体实现取决于传感器、算力与软件适配。当前页面不将这些方向列作已完成的标准功能。
YOUR NEXT CHARACTER.STARTS WITH YOU.
下一个角色，由你创造。
从已有骨架出发，设计新的外观，训练新的动作，
探索角色与现实世界的连接。